IAI机械手-宝鸡
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硬件层面的力传感器与力反馈测量主要有如下3种方式：
①电流环（Current loop）：通过电机的电流闭环做力闭环反馈控制，适用于直驱电机（Direct Drive Motor）或者带小减速比（Reduction Ratio小于10）的应用场景，诸如小型阻抗控制的人机交互的机械臂和小型四足等；
②力/力矩传感器（Force Torque Sensor）: 直接使用商用的六维力/力矩传感器，比如说典型的ATI或者Robotiq公司。而在人型机器人之中，通常将力/力矩传感器安装在脚掌与踝关节、机械手与腕关节之间，测量末端执行器（机械手或者脚掌）与外界环境交互的受力情况；
③弹性体（Compliant Structure）: 设计弹性体集成在驱动器对外输出端之前，往往会形成SEA，通过弹性体形变测量力矩，往往适用于人型机器人集成度较高和驱动器输出力矩要求较高的应用场合。
深圳市远创机械科技有限公司，专注于工业机器人产品和自动化设备研发、生产和销售，为客户提供自 动化整体解决方案。公司主营有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、创锋精工及北京大恒等品牌。主要产品：电缸、机械手、工 业机器人、直线电机、DD马达、工业传感器 、伺服压机拧紧机、工业相机以及非标设备。产品广泛应用 于：电脑、通讯、消费电子、汽车、制造等高新技术产业中的点胶、涂胶、装配、检测、搬运、切割、 上下料、钻孔、焊锡、抛光、包装等领域。根据客户的要求定制适合客户的机型，解决客户人工成本高 、招工难等实际问题，以可持续性为客户提供更好的服务，进而帮助客户提高市场核心竞争力。
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